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2014年ラストフライト

お正月の挨拶を書いてしまった後ですが2014年ラストフライトの話です(^_^;)

2014/6/27に届いたQuanum NOVAですが半年経っても奇跡的(笑)に無事です。
201412311

着地時によく転がるのでコンパスドームの爪が何箇所か折れてはいますが、折れ易いと言われていたスキッドも全く大丈夫です。

フライト回数も150回近く飛んでますが墜落は無し。
どっか行っちゃったも無し。
フライト中にバッテリー電力低下でヘロヘロ降りてしまったのが数回ありますけど(^_^;)

最近は太陽高度が低くて飛ばすと日が眼に入って眩しいので主にオートパイロットとLoiterモードでの高高度飛行が多いです。
高高度といっても100m位ですけどね。

31日もこのパターンの飛行で1フライト目はSPLINE_WAYPOINTとLOITER_TURNS、2フライト目はDO_SET_LOIのテストフライトを実施。

RTL後に自動着陸してしまう動作はRTL_ALT_FINALを0以外に設定すれば防げる事が分かりました。
0以外と言っても100(1m)以下はほぼ着陸と同じなので1000(10m)に設定してあります。

3.2になってから以前よりもオートパイロットのコマンドをしっかり実行する様になった様で上記のコマンドをしっかり実施してくれました。

なかなか愛い奴(^_^;)


オートパイロット飛行後にLoiterモードで高度を上げて周囲を撮影。
高度を下げる途中でRTLに切替えたらどうなる?と思ったのでホバリングさせた状態でRTLに切替えたら...
201501012

50m位急降下!!
急いでフルスロットルにしてなんとか地面への激突は避けられたけど軽く接地した。
操作間違えた?
RTLに切替える途中でSTABILIZEのモードを通過するからその際におかしな動作になったのか?

ログを見ると確かにスロットが下がっている。
201501013
誤操作かな~?

最後の最後に危うく大破させる所だった(>_<)
脚も折れなかったし破損も無くて良かった。
 


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