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NOVAでオートパイロット

201408032

まず前にnagskyさんからご教授頂いたLoiterモードの件です。
ラダーだけしか有効にならないと思っていたのですが緩やかにはなりますが全ての操作が可能でした。
前に飛ばした時にラダーしか効かない様に思ったのですが他の操作はゆっくりと動きますね。

高度操作が出来るのならとLoiterモードで離着陸を試してみました。
結果は可能でした。

離陸時はハーフスロットル位までローターが回らずに有る程度上げると突然回転しだすのであまりお薦めできませんが浮いてしまえば結構安定しています。

着陸時はゆっくりと降りてくるのでピンポイントで狙った場所へ降ろせそうです。
これなら自動着陸も出来るか?という期待も(^_^;)

まぁ離着陸は手動でやるのが基本なので同じ事を試して墜落したとしても私は関知しません。
自己責任でお願いします<(_ _)>


Loiterモードのテストでバッテリーを一本使ってしまったので交換して今度こそオートパイロットのテスト。

オートパイロット時の高度をどうやって設定するのか分からなかったんですが画面下側の「Waypoints」のバーの右側に上矢印が。
201408033

注:使用しているミッションプランナーの位置とフライトプランは適当です。
  

これをクリックしたら詳細設定画面が開きました。
201408034

高度のデフォルトが「100m」でした。
201408035

危ない危ない。

デフォルト高度を10mに修正して、コースを右に50m位飛んで戻ってきて、更に左へ50m位フライトするコースを設定して飛行開始。

5m位上昇させた所でLoiterに切替えて更にAutoモードに切り替えてドキドキのオートパイロット開始。
右手はいつでも戻せるようにモード切替スイッチに添えたまま。

Nova君はその場で高度を上げてから右へ移動開始。

第1ポイントと思われるところで左へ移動開始。

一旦戻って設定通りに5秒ほど待機して左へ移動。

第3ポイント達して戻って来ると思ったらその場でホバリング。



最後のウェイポイントに達したら戻って来ると思っていたけど特に指示しないとそこで待機なんだ。

モードをRTLに切り替えたら更に高度を上げてから戻ってきてくれました。

とりあえずテスト飛行は無事完了。


飛行は向きを保持したまま飛んだので右に行って左に行って戻ってきたって感じです。

向きを変えるにはどうすれば?と色々いじってみたら「LOITET_TURNS」という項目があったのでそれに設定してTurnsを旋回角の120と設定し飛行コースを更に単純にして飛ばしてみたらウェイポイントをで止まってサークリング開始



「LOITET_TURNS」ってそういう意味ね。
パラメーターを120にしたから120周する?
RTLに切替えて戻しましたよ(^_^;)


前進・旋回はどうやって設定するんだろう?


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コメント

kan60です。

 私も8月3日にオートパイロットを試すべく挑戦してきましたが、いまいちミッションプランナーの設定が
分からず断念しました。
 レアンさんのブログを見たところ高度の設定が分かりましたので再挑戦するつもりです。
 NOVAの向きを変えるには、tiger22さんのブログで「Cheerson CX20 のウェイポイント・ナビゲーション」
に設定が載っていると思います。
 あと質問ばかりで恐縮ですが、APM2.5のユーザーガイドでは設定時には、NOVAのBATTを外すような
記述があるのでBATTを外すとブザーが鳴りつづきますが、これって正常なんでしょうか?
設定時には、BATTの接続はどうしていますか?
よろしくお願いします。o(_ _)oペコッ

投稿: kan60 | 2014/08/05 20時16分

kan60さん

ミッションプランナーは今一つ分かり辛いですね。
高度設定はRTHと同じだと思っていたので危なかったです(^_^;)

>設定時には、BATTの接続はどうしていますか?

確かに説明書にはバッテリーを外すと書いてありますがピーピーうるさいのでバッテリー接続してます。
黙らせる方法無いんですかね?

投稿: レアン | 2014/08/05 23時37分

kan60

>確かに説明書にはバッテリーを外すと書いてありますがピーピーうるさいのでバッテリー接続してます。

やはりそうですか。
有難うございました。

投稿: kan60 | 2014/08/06 00時36分

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