« パン屋さん | トップページ | バッテリー »

飛行時の向き

飛んでる姿を見てるとマルチコプターって見た目通りに前後左右ってあまり関係ないみたい。

さてオートパイロット時の機体の向きですが「WP_YAW_BEHAVIOR」で制御できました。

ArduCopter Parameters
http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/

 0-そのまま。 (Never change yaw)
 1-次のWaypointに向く。 (Face next waypoint)
 2-次のWaypointに向く、但しRTLの場合を除く。 (Face next waypoint except RTL)
 3-GPSのコースに合わせる。 (Face along GPS course)

1と3は同じ様な気がしますが「Spline Waypoint」が指示してあるとWaypoint間を曲線で繋ぐのでそのラインに合わせて機首を変えるのでしょう(未確認です。)



設定を1に変更してフライト開始。
離陸させてからLoiterモードに切替えて高度3m程度でホバリング。

Autoモードに切り替えるとWaypointに向けて時計回りに旋回。
旋回が終わったら高度を上げつつ次のWaypointへ。

Waypointでの指示が無いので減速せずにそのまま通過。
飛行機みたいに内側にバンクして曲ろうとしないのでグラッと外側に傾く。
ちょっと心配。

次のWaypointは約100m先。
ちっちゃいNovaは途中からよく見えない。
Waypointが達した様だけどどうも勢い余って旋回しながら後退している様だ。

ちゃんと戻って来いよ~と祈りつつ帰還を待っていると物凄い勢いで戻ってきて大袈裟なフレアで急停止。
あんなひっくり返りそうなフレアは戦争映画のヘリでも見た事無いぞ(^_^;)

次はRTLなので高度を上げつつこっちへ接近。
頭上で最初の向きに合わせて時計回りに旋回して静止。
真上は見難いな~

Loiterモードに切り替えて降下開始。

このまま着陸させる事も出来るけど接地後に高確率で前転するのでStabilizeモードに切り替えて着陸。
DISアームに切替えてから回収。

指示通りに飛んでくれるのでなんか可愛い♪

|

« パン屋さん | トップページ | バッテリー »

ラジコン」カテゴリの記事

コメント

こんばんは。

ごく初歩的な質問です。(^^;

アーム(アンロック)をすると
スロットル最下位でも4つのモーターが
アイドリングのように回るのですが
これは 正 or 誤 又は不明

よろしくお願いいたします。

投稿: ブラウン | 2014/08/10 18時11分

ブラウンさん

アームにしただけでモーターが回るのは正常ではないと思います。
スピードコントローラーのキャリブレーションは行いましたか?

MissionPlannerが接続出来るようでしたら接続してプロポの動きを確認してみてください。

投稿: レアン | 2014/08/11 07時45分

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)


コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。



トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: 飛行時の向き:

« パン屋さん | トップページ | バッテリー »